在 營救比賽中機械人需要沿著地上的黑線行走，當(dāng)走過綠色或銀色的傷者時就需要作出示意信號。而透過紅外線傳感器來判斷機械人是否正沿著黑線走是一個較簡單的 方法。傳感器會主動發(fā)射出紅外線，然后再接收經(jīng)反射回來的紅外線，藉由紅外線的強弱得知傳感器的位置。因為不同顏色的表面對紅外線吸收能力各有不同。例 如：白色表面的東西吸收紅外線能力會較低；黑色表面的則很強。我們便利用這點將紅外線傳感器安裝在車頭底部，若傳感器接收到紅外線時，表示在白色表面上。 若信號很微弱則表示在黑色表面上。

首 先，需要考慮的是紅外線傳感器安裝的高度和靈敏度的調(diào)節(jié)是否合當(dāng)。此步驟絕不能馬虎，因為它會直接影響機械人辨別顏色的表現(xiàn)，所以我們需要透過多次的量度 和測試從而調(diào)校出傳感器合當(dāng)?shù)母叨群挽`敏度。由于紅外線傳感器的對光線頗為敏感，所以比賽時場地?zé)艄庖话愣紩^暗，但謹慎一點總比較好。大家應(yīng)盡量避免將 紅外線傳感器直接外露出來，特別是沒有外罩的傳感器就更需要留意，例如可加上盒子在傳感器上進行遮蓋。

另一項是傳感器與輪胎安裝位置的配合，雖然較少人會注意這一項，但是它們卻有著微妙的關(guān)系。 假設(shè)傳感器安裝在機械人前方，輪胎的安裝位置便有前、中、后三個選擇。若機械人左邊輪子向前轉(zhuǎn)一圈，你會發(fā)現(xiàn)如果傳感器安裝的位置是靠近輪胎轉(zhuǎn)軸的話，機 械人的轉(zhuǎn)向?qū)鞲衅鞯奈恢闷茣^大。相反輪胎安裝在較后位置，傳感器和輪胎轉(zhuǎn)軸的距離會較遠，結(jié)果轉(zhuǎn)向后傳感器的位置偏移則會較少。

在比賽中彎曲的路徑時常可見，甚至有可能出現(xiàn)手臂彎。如果想機械人在轉(zhuǎn)彎時有突出表現(xiàn)，那就需要在傳感器和輪胎的安裝位置，以及編程方面下功夫吧。

在 比賽中機械人需要攀上一道斜坡，雖然傾斜度不會超過25度，但也有機械人是攀不上的。如果大家不想在該部分失分，在選擇馬達、齒輪比、輪胎類型(如防滑、 海棉)等方面就不容忽視了，如有必要甚至可使用覆帶。可以的話最好搭建一條以比賽為標(biāo)準(zhǔn)的斜坡進行測試，這樣便可把出錯的機會減至最低。

機 械人在攀登斜坡時，有以下四點需要留意：1)機械人的重心；2)速度(扭矩)；3)開始上斜；4) 完成攀爬。當(dāng)機械人在水平的地面行走時，即使機械人的重心被分散，其影響亦不大。但當(dāng)機械人要攀上斜坡，若重心太后就會很容易翻車。而機械人無法在斜坡上 前進一般是以下兩個情況：1)機械人在斜坡上下滑但輪子卻是轉(zhuǎn)動著。這表示輪胎的馬達扭力不足，你可透過增加齒輪比來提高扭力，然后觀察機械人是否能停留 在斜坡上甚至往上爬。2)機械人在斜坡上下滑，但輪子是不動的。則表示你的機械人太重了，馬達沒有足夠力量負載上斜，你可選擇減輕機械人重量或更換較大輸 出的馬達。若調(diào)試過后，機械人可以停留在斜坡上或往上爬，便可以續(xù)漸增加馬達轉(zhuǎn)速以找出機械人理想的行駛速度。

此 外機械人的設(shè)置(如：輪胎離地距離、頭車的設(shè)計)也會影響其上斜和完成攀爬時的表現(xiàn)。當(dāng)開始攀上斜坡時，如果機械人前面的部分離地太近，可能會使輪胎懸掛 在水平面和斜面之間，結(jié)果機械人無法攀登斜坡。另一情況，是當(dāng)機械人剛要走出斜坡時車身底部陷入斜面和水平面之間。所以大家在組裝你的機械人時都應(yīng)留意這 一點。

編程小貼示

在 開始編程前，紅外線傳感器對場地的數(shù)據(jù)收集是不可缺少的，而且這個步驟亦非常重要它將影響勝負關(guān)鍵。紅外線傳感器一般是透過量度電壓或程序得出數(shù)據(jù)的。在 數(shù)據(jù)收集時，先把裝置在機械人上的紅外線傳感器分別放到銀色人體 (最亮)、地板、綠色人體、黑線(最暗)上，然后將結(jié)果記錄下來以作編程之用。

由 于每個選手的機械人傳感器安置和軟件的語法支持都可能不同，所以在編程時可以有很大的差異。就以下圖而言，左邊機械人的兩個紅外線傳感器都是裝置在黑線 上，當(dāng)有傳感器偏離黑線時機械人就需要轉(zhuǎn)向進行修正。而右邊機械人兩個傳感器則裝置在黑線兩旁，若傳感器在黑在線機械人就需要修正了。

在 談及營救機械人編程的思路前想讓大家知道，比賽的路徑也可區(qū)分為有交叉(或T字)和單線兩種類型。而使用的光傳感器數(shù)量，可分為一顆或以上，兩種不同的設(shè) 計。按下來我就以這兩種設(shè)計為大家講解，先假設(shè)紅外線傳感器對地板和黑線量度的數(shù)值如下：地板：51或以上；黑線：50或以下。
以使用一顆光傳感器的機械人而言，傳感器會裝在機身前方中央。這種做法會使編程時較簡單，但缺點是機械人未能應(yīng)付交叉或T字路段。原因是機械人只會在黑線 的兩邊穿插前進，來到交叉路段根本不能分辨左右。先看過機械人的運動方式后，再理解以下的流程圖，大家就會更易明白啦!

機械人的重心太后很容易在斜坡上翻車

傳感器裝置于黑在線(左邊)，于黑線兩旁(右邊)

機械人的運動方式

流程圖1

流程圖1其內(nèi)容的意思是：
機械人會根據(jù)紅外線傳感器數(shù)值判斷位置，其程序如下：
1)機械人右轉(zhuǎn)直到傳感器于黑在線；
2)機械人前進直到傳感器于地板上；
3)機械人左轉(zhuǎn)直到傳感器于黑在線；
4)機械人前進直到傳感器于地板上；
不斷循環(huán)執(zhí)行以上程序

那么使用兩顆光傳感器的機械人又會怎樣的呢! 那兩顆光傳感器就會安裝于軌跡線的兩邊，透過左右兩邊傳感器的數(shù)值執(zhí)行對應(yīng)的運動，大家先看看以下的流程圖。

流程圖2也并不難理解，其內(nèi)容的意思是：
該程序會不斷循環(huán)執(zhí)行，并根據(jù)左右兩邊的紅外線傳感器數(shù)值執(zhí)行以下運動
兩個傳感器都于地板上　---機械人前進
只有左側(cè)傳感器于黑在線　---機械人左轉(zhuǎn)
只有右側(cè)傳感器于黑在線　---機械人右轉(zhuǎn)
兩個傳感器都于黑在線　---機械人停下(視比賽而定)

雖 然看上去程序結(jié)構(gòu)會復(fù)雜一點，但層次不是也分明一點嗎?還有現(xiàn)在交叉或T字路段都不會難到你了。而你會發(fā)現(xiàn)兩個流程圖都沒有提及機械人轉(zhuǎn)向時的速度、時間 和轉(zhuǎn)向方式，因為這一點是要大家透過實際調(diào)試才可找出理想的設(shè)定。但提提大家機械人移動的速度不宜過快，否則機械人很容易會誤判路線。而辨別傷者和回避障 礙物的部份，就要大家自己去鉆研了。各位參賽的健兒們繼續(xù)為你們的機械人夢奮斗吧!

流程圖2