日本人形機械人競技

近 年日本的人形機械人熱潮打得火熱，風靡了日本的大人和小孩，但不要以為這些只是男生的玩意。很多日本少女也會迷上，為她們的機械人打扮一番才落場表演。每 次舉行有關的比賽都會吸引一大班機械人愛好者參加，而且參賽人數更有增無減，前來欣賞的大人小孩每次都擠滿整個觀眾席，為參賽者歡呼喝采。賽前表演環節每 次都會令觀眾大開眼界，看到每一屆的機械人在技術上都有很大的進步，會跳繩、抓東西、行樓梯的機械人紛紛出現。由日本人形機械人生產商KONDO成立的 ROBOSPOT會定期舉行座談會、研習班、公開比賽。讓一班志同道合的機械人愛好者可以互相交流切磋，更推動了日本人形機械人的發展。ROBOSPOT 現時舉辦的活動有人形機械人足球賽及格斗賽。

人形機械人足球賽

賽 事以三對三形式對賽，每隊有一個守門員。各隊最多可準備一臺后備機，以便在比賽中替機械人更換電池及維修。每次更換機械人都向裁判申請并獲批準。比賽分為 上下半場各5分鐘，中場休息1分鐘，不設加時制。比賽不會因選手更換電池及修理機體而暫停。賽事以循環賽方式進行，沒有互射十二碼制度。隊伍以累積成績計 算排名，每場得分為勝方3分，平局1分，敗方0分。

簡單罰則

當 有選手犯規或足球被踢出球場邊線時，比賽計時會先暫停，裁判處理過后再重新開始。機械人能以步行、橫走、打滾方式移動。比賽開始前由兩隊的代表猜拳決定優 先進攻或后攻。開球時足球放在場中心點，對方的機械人不能超越球場中線。當機械人將足球踢出了球場邊線，裁判會先吹響哨子并停止計時，另一方的隊伍會獲得 一個界外球。裁判會因應當時情況決定機體的朝向及開球位置。如守門員撲救足球時將球擋出界外，另一方的射手亦將獲得一個界外球。比賽不存在越位的足球法 規。

若機械人故意攻擊、推倒對方機械人或選手的言行差劣，首次會被黃牌警告，第二次就會 紅牌被逐離場，且選手對裁判的判決不得異議。除擔當守門員的機械人外，其他機械人不能以手觸球，否則犯規。但投擲界外球或因機械人倒下時而觸球則不屬犯 規。比賽期間，除了裁判外其他人等均不得踏入足球場內。

機體設置

兩 個組別的機械人僅能使用KONDO出品的伺服馬達，機體需為無線遙控或自主式操作。由于同場出賽的機械人有六臺機械人之多，所以有必要準備多個通訊頻率晶 片。機械人的傳感器和控制板不論是自制或購自不同生產商的均可使用。機械人的外觀需保留人形態，有兩手和兩足并以雙腿行走。外型的打扮沒有嚴格限制，但一 些會對場地或其他設備造成損壞的裝置絕對禁止，如刀片、高快轉動裝置、噴射氣體或液體和點火裝置等危險東西一律嚴禁使用。機械人手臂的長度不能長于腿的長 度。腳掌不能對場地造成損壞和使用吸引裝置。

KHR級組別

參加KHR級組別的隊伍，需使用原裝設置，但可裝補充配件。由于兩隊的機械人外型十分相似令裁判難以分辨，所以會要求參賽隊伍的機械人要有易確認的外觀造型或顏色。于比賽開始前機械人需通過檢測，若有不合適的東西需要先拆卸方能比賽。
要機械人在足球場上來回走動、射門、甚至攔截對手，所以機身的穩定性和靈活性都要高。以參加KHR級組別賽的隊伍為例，大多數選手都會在基本設置上加裝擴 充裝備，如陀螺儀、加速度傳感器和樹脂膠腳掌。陀螺儀作用是加強機體的平衡性，在機械人不平衡時，使伺服馬達作出角度補償，避免機械人傾倒。加速度傳感器 可以在機械人傾倒時，要求機械人執行對應動作。樹脂膠腳掌除增加了腳掌與地板的接觸表面提升了機體平衡性，邊緣以冠型設計亦有助射球。

開放級組別

至 于開放級組別的機械人設置上亦有特別要求。機械人僅能使用KONDO出品的伺服馬達，而其他的部件、主控板和通訊裝置等則沒有受限。其機體的尺寸和重量亦 沒有限制，但機械人的外觀需保留人形態，全身最少有16個自由度(伺服馬達)，并以雙腿行走。每只腳掌的長和闊均須在130mm以下。
雖然機械人的動作不如人類來得順暢，丟個界外球，還會整個趴倒在地，不過機械人為了阻擋對手射門，可以輕松地使出劈腿招式，讓場邊觀戰的小朋友看得目瞪口 呆。操作這些足球機械人的幾個遙控玩家，他們必須互相合作，才能完成傳球射門的動作，在足球場上發揮有效戰術。

人形機械人格斗賽

精 彩的格斗不只令在場的專業玩家們叫好，看到機械人在擂臺上互相角力，連環金臂勾、回旋踢，你來我往互不相讓，還會下腰、反手制敵，令人嘆為觀止，來參觀的 大人小孩們都看得津津有味。參加格斗的二足機器人跟一般機器人不同，不只要站得穩，機體移動的平衡要求亦相當高。接下來還要能「格斗」及能控制自如，這些 都要靠精密的程序設計才能達成。

預選賽

由 Kondo所主辦的人形機械人格斗賽，參加人數亦同樣眾多，需要通過預選進行篩選。大會根據選手成績排名分配進入「淘汰賽A組」和「淘汰賽B組」的名單。 預選賽內容為時限一分鐘的二米競跑。一分鐘后，如機械人仍未到達終點，則以機械人與起點的垂直距離作為成績，能完成者則取其完成時間。每名選手有兩次機 會，排名會以較佳成績一次為準。

淘汰賽A組

通 過預選的頭十六位選手將可進入淘汰賽A組。比賽為一局制，時限3分鐘，每次由兩臺機械人對打。3分鐘過后如未能分出勝負，會進入2分鐘的加時決勝局。每當 機械人跌倒臺上，裁判員都會倒數十秒。倒數期間對手不可向機械人展開任何攻勢，否則將被裁判警告。當裁判再次宣判「比賽」方可繼續賽事，若十秒內機械人未 能再次站起來，視該機械人為被「擊倒」敗北。當選手于同一局內被裁判警告兩次將喪失比賽資格，并判另一方勝。對戰途中如兩機械人糾纏在一起倒下，裁判員會 宣判「停止」并拉開兩機械人一定距離。接著倒數十秒，待機械人站起來繼續比賽。當機械人因機件故障，需要調整或修理可向裁判員申請，但每局比賽只限一次及 修整時限為兩分鐘。比賽需要進入加時決勝局時，機械人倒下次數及使用舍身技能次數均會重設為零，最先打倒對手的為之勝方。

格斗賽術語

看過拳擊或摔跤賽的朋友們都知道比賽中，裁判員大多數時候是使用簡短術語來控制賽事進行。除了簡潔外亦使比賽更緊湊。日本的人形機械人格斗賽也一樣，比賽中裁判員同樣會使用術語。

術語定義

比賽 宣判時表示兩機器人可以展開攻擊。
倒下 表示機械人受到一次有攻擊而倒下(腳掌以外部分接觸格斗場)。向裁判員申請暫停，亦視為機械人被打倒一次。
打滑 因擊倒和倒下以外的情況跌倒。
警告 未依裁判員指示擅自向對手展開攻擊或舍身技能超出可使用次數。
退出 選手被警告兩次時，宣判選手出局。
舍身技能 舍身技能定義是機械人該攻擊結束后，腳掌以外部分會觸及場地。此外，前滾翻、后滾翻、側手翻等動作均視作舍身技能。舍身技能不論成功壓倒對手與否，都會計算次數，每局僅限使用五次(只適用于淘汰賽B)。
時間 表示裁判開始倒數(當選手申請暫停比賽兩分鐘)。
擊倒 當機器人跌倒后十秒內未能站起來，或時限三分鐘內被打倒三次，或加時賽兩分鐘內被打倒一次。
技術性擊倒 任何一方機體未能繼續比賽，或有選手申請暫停比賽。
停止 當比賽需要停止時宣判。
開始 比賽停止過后，需再開始時使用。

淘汰賽B組

未 能進入A組的選手，將分配到入B組作賽。它與A組最大分別是機械人使用舍身技能次數是沒有上限，而首場對戰為混戰賽，由三至四臺機械人混戰三分鐘。目的是 將對手的機械人弄出格斗場外，離場的機械人會立即出局。途中選手不能向裁判申請暫停以修整機械人。三分鐘過后唯一留在格斗場內的機械人便可通過預選。若多 于一臺機械人留在場上，就得選手們以猜拳決定優勝者。
首場混戰中目的志在將對手的機械人弄出格斗場外，「倒下」、「打滑」、「擊倒」、「舍身技能」等次數均不會理會。再者，可以對跌倒的機械人展開攻擊。若機 械人跌倒后多次嘗試站起都不果的話或因機體故障未能繼續作賽，裁判可判該機械人因「技術性擊倒」而出局。可見這場首輪混戰的火藥味實在很重。通過混戰的選 手之后的對局為時限三分鐘，每次只有兩個機械人對打。除舍身技能次數沒有使用上限外，賽事型式均按照淘汰賽A組。

格斗場

由 于格斗賽分為「淘汰賽A組」和「淘汰賽B組」兩組是獨立進行，而且使用不同的格斗場。淘汰賽A組使用ROBO-ONE標準的格斗場，格斗場四周有厚身軟氈 包圍。淘汰賽B組的格斗場為邊長180厘米的正方形(由四個邊長90厘米的正方形組成)，格斗場距離地面約3厘米。格斗場的照明充足，而且大會對拍攝人士 使用閃光燈或紅外線對焦均不會干涉。如機械人安裝了傳感器，參加者有責任自行作出應對策略。

Robo-One格斗賽

它 是一個經常舉辦人形機械人比賽的團體，至今格斗賽已舉行十一次之多，每次參加者都十分踴躍。Robo-One格斗賽分為兩階段進行，第一階段是預選，機械 人有兩分鐘的自主自由表演時間。第二階段為淘汰賽，機械人以一對一的型式進行自由搏斗。Robo-One格斗賽規例與Kondo的大致相同，每局同樣為3 分鐘，但它是計算對手有效的擊倒(Down)次數來決定優勝與否。這樣表示兩方選手都要對戰到最后一刻才可分出勝負，除非有選手的機械人因機件故障未能繼 續作賽。每場賽事都高潮迭起，大人與小朋友都十分投入并為自己喜愛的機械人打氣。由于參加人數眾多，比賽需要分為兩日進行，首日為預選公開表演，從眾多參 賽機器人中，選出三十二臺進入次日格斗賽程。

OmniZero.4

預 選賽為二分鐘表演，機械人必須以自主方式完成大會規定表演。這個環節中，機械人的表演能結合了力量、平沖、藝術及創意等元素，評審團會根據機械人的表現評 分。以十一屆的表演題目為「服務人類」與「跳繩」為例，預算賽中參賽者小池真宏(Takeshi Maeda)的機械人OmniZero.4從眾參賽者中脫穎而出，順利的爬上梯子登上競技臺后，完美地完成翻筋斗、跳繩及打蛋等高難度動作，最后以總分 453分獲得第一名的頭銜。OmniZero.4胸前裝有多個紅外線測距傳感器，可用來探測物體位置。加上一雙強壯的鉗臂，不論攀爬或作為對戰技能都十分 有利。

鐵甲萬能俠

日 本動畫的鐵甲萬能俠相信大家都聽過，不少朋友都是它的愛情好者。在日本格斗賽中就有選手仿照它的外型來設計，由光子力研九所(Kousiryoku Lab)研制的機械人除外型與鐵甲萬能俠十分相似外，它更可使出伸縮飛拳。而且它的操控方式亦十分特別，機械人的動作是根據操控者身體的活動。操控者身上 裝了多個傳感器，當操控者身體有所擺動時會解發身上的傳感器，令遙控發訊器發出指令給機械人，而造出與操控者一樣的動作。在第十一屆的格斗賽預選中，鐵甲 萬能俠表演了拿汽水和一跳二回旋的跳繩花式的表演，最后以總分432分獲得第二名通過預賽。

后記

在玩家眼里機械人稍嫌笨拙的動作，還有很大的進步空間。不管怎么說，機械人會踢足球、格斗、跳繩和行樓梯等，已經是科技的一大進步，想要讓機械人表現更精進，科學家們還得加把勁。