日本微鼠標(biāo)迷宮賽

該 比賽是以小型的自主型智能機(jī)械人(又稱微鼠標(biāo))進(jìn)行迷宮賽走，微鼠標(biāo)需要自主地由迷宮的起點(diǎn)走到迷宮中央的終點(diǎn)區(qū)，并盡量爭(zhēng)取最短的路線和最快的時(shí)間完 成。微鼠標(biāo)比賽在日本機(jī)械人賽事中已有一段悠久的歷史，首次全日本微鼠標(biāo)大會(huì)早在1980年已舉行，今年第25屆微鼠標(biāo)大會(huì)亦在較早前完滿結(jié)束。

比賽方式

比賽時(shí)，迷宮賽走計(jì)時(shí)以起點(diǎn)區(qū)和終點(diǎn)區(qū)的紅外線傳感器作準(zhǔn)。微鼠標(biāo)由起點(diǎn)區(qū)出發(fā)并開始計(jì)時(shí)；首次到達(dá)終點(diǎn)區(qū)后停止計(jì)時(shí)亦作為該次賽走成績(jī)。選手可以選擇繼續(xù)探索迷宮或下一輪的賽走。經(jīng)五次迷宮賽走后以最好的一次作為排名。

標(biāo)準(zhǔn)迷宮場(chǎng)規(guī)格

迷 宮由256區(qū)域的正方形組成，縱橫各16區(qū)域，每個(gè)區(qū)域?yàn)?/span>18cm×18cm。起點(diǎn)位于迷宮的角落占一個(gè)區(qū)域大小，迷宮中央的終點(diǎn)區(qū)占四個(gè)區(qū)域。迷宮場(chǎng)整 體面積為3m×3m，地板為無光澤的黑色涂層，間隔墻壁高度為5cm，厚1.2cm并涂上白色。起點(diǎn)區(qū)和終點(diǎn)區(qū)設(shè)有紅外線傳感器作計(jì)時(shí)之用。迷宮的布置會(huì) 直到正式比賽才會(huì)公開。

微鼠標(biāo)設(shè)置守則

1. 微鼠標(biāo)必須是以電推動(dòng)及自主式機(jī)械人。
2. 比賽開始后選手不得對(duì)微鼠標(biāo)的硬件及軟件進(jìn)行修改。
3. 微鼠標(biāo)不可在迷宮內(nèi)放置實(shí)體或留下記號(hào)。 
4. 微鼠標(biāo)不可跳過或攀登迷宮的墻、損壞賽場(chǎng)。
5. 微鼠標(biāo)的投影大小需在邊長(zhǎng)25cm的正方形之內(nèi)，但沒有高度的限制。
6. 比賽期間微鼠標(biāo)的大小仍需在只定尺寸內(nèi)。

比賽組?

微鼠標(biāo)大會(huì)分為專家級(jí)和入門級(jí)兩個(gè)組別，兩個(gè)組別是采用不同的賽場(chǎng)。專家級(jí)微鼠標(biāo)比賽是選手渴望踏足的領(lǐng)域，分為預(yù)選和決賽兩階段，預(yù)選任務(wù)時(shí)間為七分鐘，決賽則為五分鐘，每隊(duì)有五次迷宮賽走機(jī)會(huì)。專家級(jí)選手有來自日本的優(yōu)秀隊(duì)伍，而海外有實(shí)力的人士亦會(huì)被邀請(qǐng)參加。
入門級(jí)微鼠標(biāo)比賽對(duì)象主要是學(xué)生或初學(xué)者。與專家級(jí)相比，迷宮路徑復(fù)雜度較低外，賽場(chǎng)面積亦只有標(biāo)準(zhǔn)迷宮場(chǎng)的四分之一，以增加選手完賽事的機(jī)率。其任務(wù)時(shí)間由去年的十分鐘縮短至七分鐘，迷宮賽走有五次機(jī)會(huì)。

馬達(dá)類型

在微鼠標(biāo)賽中采用的馬達(dá)類型主要可區(qū)分為步進(jìn)馬達(dá)和DC馬達(dá)。

步進(jìn)馬達(dá)

步進(jìn)馬達(dá)是透過給予脈沖信號(hào)來控制，可以決定馬達(dá)轉(zhuǎn)向的角度大小。因此，可較易掌握車子的位置和所需的轉(zhuǎn)向幅度，但缺點(diǎn)是速度難以提升。

DC馬達(dá)

DC馬達(dá)有著轉(zhuǎn)速高和小巧的優(yōu)勢(shì)，但控制方面難度較高。因?yàn)闊o法直接知道馬達(dá)轉(zhuǎn)了多少，而難以確認(rèn)車體位置。據(jù)了解大多數(shù)的微鼠標(biāo)的入門者都會(huì)采用步進(jìn)馬達(dá)，專家級(jí)的則采用DC馬達(dá)較多。

微鼠標(biāo)基本傳感裝備

設(shè)計(jì)微鼠標(biāo)，參賽者都會(huì)有自己的獨(dú)特見解，但也會(huì)有一套技術(shù)指針或指定裝置，雖不是硬性遵守，卻是增加勝算的不可缺裝備。

超聲波測(cè)距傳感器

超聲波測(cè)距傳感器和是走迷宮的基本裝備，根據(jù)傳感器接受到的信號(hào)，機(jī)械人可以作出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整避開障礙物。超聲波測(cè)距傳感器的工作原理是發(fā)射超聲波，并檢測(cè)反射回波接收后的時(shí)差來測(cè)量距離。

紅外線避障傳感器

紅外線避障傳感器都休是走迷宮的基本裝備，它是以發(fā)射紅外線及接收反射回來的信號(hào)強(qiáng)度來測(cè)量距離。跟超聲波測(cè)距傳感器相同，兩者都是非接觸式的測(cè)量工具，一般也是安裝在微鼠標(biāo)正前方及左右兩則。

碰撞傳感器

使用碰撞傳感器作為回避障礙物是最簡(jiǎn)單直接的，只要傳感器被擠壓或沖擊就會(huì)將數(shù)字信號(hào)傳送到微鼠標(biāo)的主控板以執(zhí)行對(duì)應(yīng)指令。但由于需要直接碰撞微鼠標(biāo)才可作出反應(yīng)，這會(huì)影響路線識(shí)別的表現(xiàn)，亦大大降了行車速度。

專家組冠亞季軍介紹

今屆東日本區(qū)的專家級(jí)微鼠標(biāo)賽，共38隊(duì)參加，能夠完成賽事的有25隊(duì)，結(jié)果較上屆共45隊(duì)參賽隊(duì)伍卻只有23隊(duì)能夠完成的成績(jī)好。

今 屆微鼠標(biāo)比賽冠軍得主是井藤先生制造的「Silf-NS3」。在第一次賽走中，「Silf-NS3」來到分歧路段和轉(zhuǎn)角位時(shí)，都會(huì)稍為停頓然后再作轉(zhuǎn)向。 經(jīng)幾次的迷宮賽走后，已記錄了迷宮大部分的路線圖，得出迷宮的地圖，再分析出通往中央?yún)^(qū)域的最佳路線。于第五次的賽走，「Silf-NS3」以全速走迷宮 直達(dá)終點(diǎn)區(qū)且途中不需要任何停頓，結(jié)果以6.23秒的創(chuàng)下今屆最佳記錄。其實(shí)井藤先生已上屆東日本地區(qū)微鼠標(biāo)大會(huì)的盟主，在微鼠標(biāo)界甚有名氣。今次勝利更 令他成為本地區(qū)連續(xù)兩屆的霸主。

至于亞軍得主是有「ROBO-ONE之父」稱號(hào) 的森永英一郎先生。在兩足人型機(jī)械人比賽出現(xiàn)前，森永先生已經(jīng)多次參加微鼠標(biāo)比賽，而且屢獲佳績(jī)。他亦經(jīng)常透過網(wǎng)站和講座等教授微鼠標(biāo)的初學(xué)者，為微鼠標(biāo) 界作出一大貢獻(xiàn)。今回他所制作的「MF2007A」于第一次迷宮賽走中，不斷探索迷宮各條路徑。終于在第四次以8.63秒創(chuàng)下最佳記錄。

而季軍則是法政大學(xué)電氣研究會(huì)的澤邊先生，他制造的「去年???????」以9.91秒完成賽事。大會(huì)表示今屆選手的水平相當(dāng)高。因?yàn)槿ツ陽|日本地區(qū)的冠軍Silf-NS37是唯一能夠在10秒內(nèi)完成的，季軍只能創(chuàng)出15.4秒的最佳時(shí)間。

微鼠標(biāo)之「神」

井 谷先生于1984年首次參加微鼠標(biāo)比賽，其后他在日本微鼠標(biāo)全國(guó)大會(huì)中總共讖羸得十次冠軍，而得到微鼠標(biāo)之「神」的稱號(hào)。在第26屆的中部地區(qū)微鼠標(biāo)大會(huì) 中，他又再次獲得了冠軍。今次他的「微鼠標(biāo)3」為六輪設(shè)計(jì)，采用四門懸掛技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)斜線過彎。雖然他沒有參加?xùn)|日本區(qū)賽，但于日本全國(guó)賽中他必與上述 三名高手碰頭，譬必有一番龍爭(zhēng)虎斗。

冠亞軍微鼠標(biāo)

今 屆冠軍井藤先生的「Silf-NS3」也是采用了DC馬達(dá)，其鼠標(biāo)更采用低重心和輕量化設(shè)計(jì)，以碳纖維復(fù)合材料(CFRP)作為材料，車體重量只有98 克。而隨著技術(shù)的不斷提升，采用DC馬達(dá)將成為主流。然而今屆亞軍森永先生的「MF2007A」卻是以步進(jìn)馬達(dá)推動(dòng)，目的是挑戰(zhàn)步進(jìn)馬達(dá)的極限。當(dāng)日 「MF2007A」的速度令人贊嘆，森永先生以步進(jìn)馬達(dá)創(chuàng)下佳績(jī)總算達(dá)到了目標(biāo)。今后森永先生計(jì)劃設(shè)計(jì)一臺(tái)采用DC馬達(dá)推動(dòng)的微鼠標(biāo)，務(wù)求創(chuàng)出更快的佳 績(jī)。

新款賽場(chǎng) Vs 實(shí)體機(jī)

今次東日本大會(huì)，更首次公開新賽制的微鼠標(biāo)賽場(chǎng)，并以實(shí)驗(yàn)機(jī)進(jìn)行實(shí)地測(cè)試。當(dāng)日展示的實(shí)驗(yàn)機(jī)尺寸為5×5×5cm左右，采用鎳氫(Ni-MH)電池。消息透露實(shí)驗(yàn)機(jī)將于2008年夏季對(duì)外發(fā)售。

走迷宮小錦囊

微 鼠標(biāo)探索迷宮的方法層出不窮。有的會(huì)用「向心法」來走，當(dāng)在分歧路段時(shí)，微鼠標(biāo)會(huì)以現(xiàn)在位置和中央的終點(diǎn)區(qū)比較，并選擇朝向終點(diǎn)區(qū)的方向。有的則采用「左 手法則」走迷宮，即每當(dāng)在分歧路段時(shí)微鼠標(biāo)都會(huì)向左轉(zhuǎn)。當(dāng)微鼠標(biāo)經(jīng)幾次的迷路探索后，大概得出迷宮的地圖后。經(jīng)程序自行分析后，計(jì)算出多條路徑的長(zhǎng)短和彎 位的數(shù)目，最后選出較佳路徑。當(dāng)兩條路段的長(zhǎng)短相約時(shí)，就應(yīng)選擇彎位數(shù)目較少的一條。雖然可能走遠(yuǎn)了一點(diǎn)，但完成時(shí)間可能更短。因?yàn)樵谥甭窌r(shí)有利微鼠標(biāo)加 速，相反在彎位微鼠標(biāo)就少不免要減速了。

迷宮發(fā)現(xiàn)方法

微 鼠標(biāo)首次迷宮賽走，只知道迷宮整體的大小、起點(diǎn)區(qū)和終點(diǎn)區(qū)的位置，而迷宮各區(qū)劃的墻壁間隔是一無所知。因此，微鼠標(biāo)最初賽走是探索迷宮的環(huán)境，將所到之處 的墻壁和路段位置記錄下來，并找出到達(dá)終點(diǎn)的路徑。之后的賽走速度應(yīng)愈來愈快，因?yàn)殡S賽走次數(shù)增加對(duì)迷宮的布局便愈了解，所以通常在第四次和第五次賽走， 往往是選手創(chuàng)造最佳記錄的時(shí)機(jī)。

確認(rèn)身處位置

究 竟微鼠標(biāo)是如何確認(rèn)身處位置和得出迷宮的地圖呢？迷宮由256區(qū)域的正方形組成，縱橫各16區(qū)域。我們可將這256區(qū)域想象成格仔紙上的方格，以坐標(biāo)方式 表示區(qū)域位置(橫向?yàn)?/span>X軸和縱向?yàn)?/span>Y軸)。假設(shè)起點(diǎn)區(qū)坐標(biāo)為(0,0)，占四個(gè)區(qū)域并位于中央的終點(diǎn)區(qū)坐標(biāo)即為(7,7)、(7,8)、(8,7)和 (8,8)。再以東、南、西、北四方位表示微鼠標(biāo)朝著的方向。加上大部份微鼠標(biāo)的前方及左右兩側(cè)都裝有傳感器，這就可探測(cè)出墻壁的位置并其將其記錄起來。

微鼠標(biāo)實(shí)戰(zhàn)情況

以 下就以一個(gè)4 X 4區(qū)域大小的小迷宮8為大家解釋。假設(shè)起點(diǎn)區(qū)和終點(diǎn)區(qū)分別位于(0,0)和(3,3)。每當(dāng)微鼠標(biāo)前進(jìn)一個(gè)區(qū)域，就會(huì)以傳感器探測(cè)墻壁的位置。開始時(shí)，微 鼠標(biāo)得知前方?jīng)]有壁而進(jìn)進(jìn)，當(dāng)?shù)竭_(dá)(0,1)再得知北方和東方?jīng)]有墻壁，可選擇前進(jìn)或右轉(zhuǎn)(根據(jù)程序設(shè)定)。假設(shè)前進(jìn)來到區(qū)域(0,2)，微鼠標(biāo)得知是 「掘頭路」，然后倒車返回(0,1)，接著右轉(zhuǎn)繼續(xù)。這樣就得出了區(qū)域(0,0)、(0,1)和(0,2)的迷宮地圖。經(jīng)幾次的迷宮探索后，微鼠標(biāo)就可得 出整個(gè)迷宮的地圖。如果通往終點(diǎn)區(qū)的路線多于一條，微鼠標(biāo)可記錄走過了多少區(qū)域(重復(fù)走過的將被扣減)，得出通往終點(diǎn)區(qū)的最短路線。

極速勁走賽

另一剌激項(xiàng)目，便是極速勁走賽，比賽要求微鼠標(biāo)在迷宮的最外周的路段繞兩圈。選手在三分鐘內(nèi)有三次賽走機(jī)會(huì)，取其最快的一次作為成績(jī)。這比賽看來很簡(jiǎn)單，但要在十秒內(nèi)完成絕非易事。因?yàn)槲⑹髽?biāo)高速行駛同時(shí)亦需要流暢地過彎，不少微鼠標(biāo)因速度過快來不轉(zhuǎn)彎就撞向墻壁了。

今 屆極速勁走賽冠軍同樣由井藤先生包辦，他的「Silf-NS3」以9.50秒最佳記錄完成。亞軍則是米先生制造的Momoco07，首回賽走中就創(chuàng)下 9.70秒的成績(jī)直迫首位的井藤先生。于第二和三次賽走，米先生將微鼠標(biāo)的速度進(jìn)一步提升，但結(jié)果于第二圈的途中撞向墻壁而未能創(chuàng)出更快記錄。
而森永先生的MF2007A亦在項(xiàng)目中取得季軍，一般人認(rèn)為今次MF2007A的圈速已將步進(jìn)馬達(dá)發(fā)揮到極限了。MF2007A在大直路全速行駛，而在彎位前明顯減速，采取穩(wěn)中求勝的策略。

微鼠標(biāo)走向微型化與時(shí)并進(jìn)

日 本微鼠標(biāo)大會(huì)已經(jīng)有多年歷史，大會(huì)認(rèn)為有必要進(jìn)一步升選手的技術(shù)水平。而科技產(chǎn)品走向微型化是一直以來的趨勢(shì)，于是大會(huì)計(jì)劃于2009年第30屆全日本微 鼠標(biāo)大會(huì)，采用新的微鼠標(biāo)賽制。新賽制下的鼠標(biāo)為現(xiàn)定尺寸的一半，迷宮每個(gè)區(qū)劃的尺寸由18 x 18cm縮小至9×9cm。舉辦微鼠標(biāo)賽的主辦單位田代先生表示：由于新賽制下的鼠標(biāo)和賽場(chǎng)尺寸將為原來的一半，難度相應(yīng)提高。計(jì)劃會(huì)先在專家級(jí)組別中施 行，入門級(jí)組別則采用現(xiàn)時(shí)的賽制機(jī)會(huì)較大。

迷你微鼠標(biāo)

當(dāng)日除了實(shí)驗(yàn)機(jī)的示范外，原來微鼠標(biāo)專家的井谷先生已經(jīng)研發(fā)出迷你的微鼠標(biāo)了，他更即席示范。雖然是首次在賽場(chǎng)進(jìn)行測(cè)試，但微鼠標(biāo)幾次都能夠到達(dá)終點(diǎn)并會(huì)探索迷宮各路徑，最后更以最短的路徑到達(dá)終點(diǎn)，令在場(chǎng)人士為之吃驚。

總結(jié)

微 鼠標(biāo)賽是極為講求速度和軌跡辨別的能力，以爭(zhēng)取最短的時(shí)間完成。因此需要相當(dāng)高的技術(shù)，無論硬件或軟件都缺一不可。不論迷宮的布局怎樣變化，微鼠標(biāo)都應(yīng)能 通過不斷探測(cè)找到終點(diǎn)。一般微鼠標(biāo)由行走機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向及障礙探測(cè)器、控制系統(tǒng)組成。可以完成前進(jìn)、后退、斜行、橫移、轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作。在微鼠標(biāo)穿越迷宮的整個(gè)過 程，展示了全方位行走和路線識(shí)別技術(shù)。